امیر فرهاد احیایی

چکیده

آنچه در این پایان نامه مورد توجه قرار گرفته است، طرح‌ریزی حرکت و کنترل یک سیستم متشکل از دو بازوی متحرک چرخ‌دار می‌باشد که یک جسم صلب را بطور مشترک حمل می‌نمایند. در این راستا ضمن استخراج مدل دینامیکی سیستم و حل معادلات مربوطه با بکارگیری دو روش کین و الگوریتم تعمیم یافته α، تلاش شده است تا با بهره‌گیری از نرم‌افزار مدلسازی سه بعدی ادمز پارامترهای سیستم تا حد امکان نزدیک به شرایط واقعی تعیین گردد. سپس یک الگوریتم طرح‌ریزی حرکت مناسب با لحاظ موقعیت‌های تکین بر اساس روش‌های تصادفی و در حضور انواع موانع ثابت و متحرک ارائه شده و عملکرد آن از طریق شبیه‌سازی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه یک کنترل‌کننده تطبیقی غیر متمرکز هیبرید موقعیت/نیرو طراحی می‌گردد. طراحی این کنترل کننده بر اساس مدل انحراف یافته جزئی با درجه تقلیل یافته از سیستم و با در نظر گرفتن قابلیت تسهیم بار جهت توزیع بهینه بار و کنترل نیروهای داخلی انجام می‌شود. سرانجام ضمن انجام شبیه‌سازی و ارزیابی چگونگی عملکرد کنترل‌کننده طراحی شده، پایداری سیستم بر اساس تئوری توابع لیاپانوف مورد بررسی قرار گرفته و اثبات می‌شود.

تاریخ دفاع:  یکشنبه   29/8/90    ساعت: 17
   محل:     کلاس 303 دانشکده مهندسی برق