خوشنام شجاعی ارانی

جلسه دفاعیه از پایان نامه دکترا

چکیده

در این رساله، مسأله کنترل ردیابی مسیر برای ربات های متحرک چرخ دار غیرهلونومیکی در حضور توأم نامعینی های پارامتری و غیر پارامتری مورد توجه قرار می گیرد. ترکیبی از کنترل های تطبیقی و مقاوم در قالب تکنیک های طراحی خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی، کنترل پس گام و تکنیک های کنترل مبتنی بر لیاپانوف برای بازوهای ربات به کار گرفته می شوند تا مسأله ردیابی مسیرهای زمانی را برای ربات های متحرک غیرهلونومیکیِ نامعین حل کنند. ابتدا، یک کنترل کننده پس گام تطبیقی- مقاوم برای حل مسأله ردیابی کلیِ همه حالت های ربات متحرک برای هر شرط اولیه دلخواه پیشنهاد می شود. پیچیدگی طراحی کنترل کننده ردیابی بر اساس تکنیک پس گام انگیزه طراحی یک کنترل کننده ردیابی واحد ساده تر در فصل پنجم را فراهم می کند. بنابراین،  یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک تطبیقی- مقاوم در جهت ارائه یک کنترل ردیابی واحد با حداقل پیچیدگی و با پارامترهای طراحی کمتر برای یک فرمول مجتمع از هر سه زیر سیستم سینماتیکی، دینامیکی و عملگرهای ربات در حضور نامعینی پیشنهاد می شود. نتایج شبیه سازی و پیاده سازی بر روی یک ربات متحرک واقعی برای ارزیابی کنترل کننده پیشنهادی ارائه می شوند. از آنجایی که اغلب ربات هایی که به صورت تجاری موجود هستند فاقد حسگرهای اندازه گیری سرعت می باشند، یک کنترل کننده ردیابی مسیر فیدبک خروجی در فصل ششم پیشنهاد می شود. این کنترل کننده تنها به اندازه گیری موقعیت تکیه دارد. برای طراحی این کنترل کننده از تکنیک های کنترل بازوهای ربات استفاده می شود. به همین سبب، یک مدل ورودی- خروجی جدید در این پایان نامه ارائه می شود که به طراح اجازه می دهد که از تکنیک های کنترل بازوهای ربات برای کنترل حرکت ربات های متحرک غیرهلونومیکی استفاده کند. نتایج شبیه سازی برای بررسی عملکرد ردیابی کنترل کننده ارائه می شود.

تاریخ دفاع: چهارشنبه 02/06/90ساعت: 10

محل: کلاس305- دانشکده مهندسی برق